海通胜行：把叉车变成工业移动机器人

走进位于青岛市城阳区的青岛凯撒制本有限公司立体仓库，一辆辆无人驾驶的叉车特别引人注目。只见它在狭窄的空间里精准地把各种物品摆放整齐，分毫不差；从容不迫地把进出仓库的物品拉进拉出，不偏不倚……“这就是我们生产的工业移动机器人。现在，我们在这一领域已经可以和世界最先进水平媲美了。”青岛海通胜行智能科技有限公司总经理孙福斋告诉记者。

这不就是叉车AGV吗？咋一转眼就成工业移动机器人了？

“外形差不多，大脑不一样。”面对记者的疑问，孙福斋介绍道，“传统AGV大多是以磁条为轨道的有轨导航，工业移动机器人则是按照地图和自然环境导航的，更重要的是它可以实现群体智能协同”。

别看孙福斋说得简单，但真要做成工业移动机器人就不简单了。“纯仓储行业一般是从A点到B点，用叉车AGV足以应付。但要是从仓库到生产车间，路线和生产流程就复杂多了，必须使用工业移动机器人才能实现无人运输。”孙福斋告诉记者，最大的难点在于智能化和高精度，误差是以毫米为单位计算的。这对两项技术提出了极高的要求，一项是高精度机器人控制导航技术，另一项是高精度地图生成技术。

资料显示，发达国家在这两项技术上比较成熟。特别是导航，国际上主要使用3种技术，但各有优缺点。其中，激光导航技术精度很高，但在室外不能使用；多线雷达导航技术室外室内都可以使用，但成本太高；惯性导航技术通过与自然环境相结合，室内室外都可以使用，成本也相对较低，但精度又不够。国内的技术与国外先进水平差距不小，换句话说，要做工业移动机器人，最好的选择是直接使用国外的核心控制器，也就是“外国大脑”。

可孙福斋就是不信邪。海通胜行成立后，曾在华为技术部门工作了5年的孙福斋在青岛崂山区创智谷创建了由20多位博士和硕士组成的研发团队，开始了艰苦的研发。

“工业移动机器人其实就是人工智能在工业领域的应用，其"大脑"外壳由定位传感器、IMV导航单元、主控制器等组成，"脑细胞"就是高精度导航技术和高精度地图生成技术，其对软件、算法、硬件、工艺都有很高的要求。”孙福斋说，经过1年多夜以继日的研发，海通胜行终于掌握了高精度导航和高精度地图的核心技术，并成功将所有技术集成到一个装置中，做成了核心控制器。

“我们可以根据客户"画"出来的地图编码，用解码技术实现地图的标准化和高精度，惯性导航技术会让机器人按照地图精准行进。这个设备的精度与国外最先进水平相当，一辆长3米、宽1米的机器人工作误差不会大于10毫米，但价格只是进口设备的一半。”孙福斋说。

就这样，第一台工业移动机器人下线了。它的首秀安排在大润发连锁超市的仓库里。让大润发员工没想到的是，这台装上“大脑”的叉车很灵光，能够在狭窄空间里轻松完成连人工驾驶都费劲的调转。更重要的是，工作效率提高了近一倍。这让大润发的高管们备感惊喜，逢人便夸，海通胜行的工业移动机器人就这样依靠口碑走红了。如今，海尔、中车、富士康、京东方、正泰等都成了他们的客户。

如今，又是3年时间过去了，海通胜行的技术也不断成熟。他们开发出了智能调度及管控软件，也就是俗称的“群体智能技术”，能让上百台工业移动机器人协同工作。“这一技术同样达到了国际最先进水平。”孙福斋说，未来企业使用工业移动机器人的场景多了，群体智能会发挥更大作用。